需解决的主要技术难题
装配精度,塔脚板下料将会存在偏差,视觉识别精度,机器人抓取精度,机器人装配误差,装配的精度存在不可控可能。由于部分零件(副班与底板,部分加筋板与底板)不涉及横平竖直90度的装配,将涉及塔脚板围绕基准边的X和Y轴旋转(空间维度),相对位置坐标转化计算难度大,算法程序复杂。
期望实现的主要技术目标
装配时点焊变形;装配软件方面需解析塔脚三维模型,根据人工固化配置的装配先后顺序,自动编程装配程序引导机器人执行装配动作;焊接离线编程软件需达到模型导入全自动编程输出的效果。