需解决的主要技术难题

1.构建高可靠主动与被动感知结合、具有可扩展级联结构的大面积多模态机器人柔性皮肤。

2.构建多级安全交互策略及人机共享控制方法。

3.搭建双向反馈交互的双臂协同控制模型和易穿易用的遥操作交互控制设备。

期望实现的主要技术目标

1.本体感知：最大接近感知距离≥30cm；距离感知精度≤3mm；总功率≤1W；支持Modbus RS48或CAN。

2.人机交互装备：双臂力反馈遥操控，单臂7自由度，重量≤8kg；末端反馈力5-10N，精度<10%，工作空间≥300*300*400mm；动作捕捉观察延时<20ms，采样频率≥60Hz，兼容CAN和TCP。