需解决的主要技术难题

1.       高精度主手的位姿估计和从手轨迹估计算法研发：包括遥操作主手的设计和轨迹跟踪算法研究，在3D的空间内进行高精度位姿估计并映射到六轴机械臂的位        姿，保证六轴机械臂运行的轨迹平滑可达，保证遥操作的精准性和可执行性。

2.       遥操作从手仿真平台和高精度虚拟传感器的研发：基于Unity或者Unreal Engine进行高精度碰撞和仿真，以及高保真的图像采集仿真、3D点云采集仿真，          以用于后续sim to real的研究。

3.       多类型具身的抓取下游任务智能算法研发：针对复杂的抓取任务，开发相应的工艺包，在工业环境中可以预先设计warm up的过程和方案，以提高抓取放置        成功率。通过sim to real或者遥操作的方式作用到现场，实现任务的在线规划。

期望实现的主要技术目标

1.       遥操作主手和遥操作精度，10s内定位精度误差<2mm,角度误差小于1°。

2.       遥操作从手重复定位±***，视觉采集系统在工作距离超过250mm情况下重复定位精度±20pixel。

3.       机械臂自动轨迹规划成功率98%。

4.       机械臂自动规划轨迹的末端平均线速度超过300mm/s